针对汽车轮毂去毛刺替代人工作业的自动化问题，面向轮毂复杂形状、多品种、形变等挑战性因素，结合去毛刺工艺和制造特点，团队研发了机器人加工轨迹离线编程和在线优化系统装备。提出基于几何特征的轮毂视觉检测与定位、基于CAD图纸的轮毂加工轨迹快速编程和基于One-Shot在线优化等方法，形成了集视觉、运动和工业机器人的集成工作站，实现了轮毂检测、机器人快速离线编程和在线轨迹纠偏等能力，解决了铝合金轮毂自动混线去毛刺加工关键技术与装备研发。