随着基于位置服务的广泛普及，用户对于高精度室内定位的需求与日俱增。然而目前室内数字地图技术还处在发展初级阶段，大量的室内空间还是定位盲区。与此同时，已有的室内地图也存在地图高程信息缺失、更新开销过大以及“虚定位点”等问题。

因此，本项目建立了一种分层嵌套的可定制三维室内地图模型，根据室内物体的移动能力将物体进行分层，在此基础上，地图本身就具有高程信息以及与定位导航相关的定位材质层和路径规划层，不仅可以用于室内定位仿真和路径规划，还可以有效地辅助室内定位，减小定位误差、提高定位精度。

其中关键技术主要包括：

（1）三维地图分层生成技术：在生成室内地图的过程中根据物体的移动性和运动频率将不同物体进行分层处理，使得进行地图更新时仅需要更新部分层的地图信息，提高了地图更新效率；

（2）网元优化布局技术：通过遗传算法与模拟退火相融合的网元布局优化算法，从对全局最优解的搜索角度和算法的进化速度上来提高遗传算法的性能，最终得到最优网元布局，提高定位精度；

（3）路径规划技术：根据用户需求及复杂的三维室内地图路径信息，通过三角剖分和A*算法相结合的路径规划方法和路径平滑技术，查找相应的最优路径。

主要专利：

一种分层可嵌套的三维室内地图构建方法

 基于三角剖分和A*算法的室内路径规划方法

项目成熟情况  

目前，对于特定的室内场景可以进行三维建模，并进行定位仿真和路径规划，简单场景下定位精度平均达到3米以下。已达到国内领先水平，应用本仿真系统进行网元布局优化仿真，可以得到最优的网元布局，为工程施工提供了技术支持。

应用范围  

本项目的成果可以广泛应用于机场、地下停车场、火车站、汽车站、博物馆、地铁等公共场所以及矿井搜索、海滩搜救等场景。