基于在线时间校准的视觉惯性定位技术

基于在线时间校准的视觉惯性定位技术

清华大学

更新时间：2025-06-04

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所属领域

未知

项目类型

未知

项目年份

2025

项目状态

可产业化

合作方式

未知

项目简介

本技术通过将时间偏移作为一个需要被估计的变量加入到MSCKF多状态约束卡尔曼滤波器的状态向量中，在状态传播过程中增加时间偏移的状态方程，在状态更新过程中通过修正投影模型，使IMU积分约束与视觉投影约束对齐，从而进行正确的状态更新，得到正确的状态估计。