1. VLA模型搭建

难题：理疗中需融合视觉（穴位/姿态）、力觉（按压力度）与语言指令，动态环境下多模态对齐易受干扰，动作序列难以兼顾精度与安全性。

目标：设计多模态注意力模型，输出力位混合动作序列，在人体移动、光照变化下穴位识别误差≤3mm，力度控制误差≤0.5N。

2. 数据采集

难题：理疗手法（揉捏、按压）数据采集成本高，穴位标注主观性强，多传感器（力/图像/关节角）难以同步对齐。

目标：开发遥操作+仿真混合采集方案，构建≥1万条带穴位标注与力反馈的轨迹，传感器同步精度≤10ms。

3. 模型训练

难题：小样本下泛化能力弱，实时推理与力控闭环难以同时满足安全要求。

目标：采用模仿学习+强化学习，适应不同体型，推理延迟≤50ms，力反馈响应≤20ms，通过安全碰撞测试。