提供了一种基于退步小波神经网络的柔性臂空间机器人抓捕控制方法，涉及空间机械臂捕抓目标控制领域，包括：实时采集空间站载体的位置、姿态角及机械臂关节角；对柔性臂空间机器人抓捕目标航天器的过程进行动力学分析，得到抓捕碰撞冲击影响下组合体航天器系统的动力学方程；根据抓捕碰撞冲击影响下组合体航天器系统的动力学方程以及组合体航天器系统对期望轨迹的跟踪行为设计基于退步小波神经网络的控制器，控制器所对应的控制律包括退步小波神经网络鲁棒控制律和自适应调节律；采用控制器对组合体航天器系统中空间站载体的位置、姿态角及机械臂关节角进行控制，直至满足控制目标，解决现有柔性臂空间机器人抓捕控制方法实用性差的问题。