针对风塔、铁塔螺栓连接作业，螺栓密集、涉及高空作业、劳动强度大、危险性高、用工荒等问题，开发了主材组立的螺栓紧固机器人。研究了仿人双臂紧固作业机器人。解决了主材螺栓安装孔布局(密集)与辅材等受限空间约束下的机器人堆叠螺栓视觉检测、作业工具操作、双臂紧固操作规划和螺栓阵列任务配置等关键技术，实现了机器人螺栓对准、安装和紧固作业，提高了主材连接智能化和施工安全性。