一种空间站多柔性机械臂控制方法，涉及空间机器人控制领域，包括：基于空间站多柔性机械臂系统的动力学模型构建空间站多柔性机械臂系统的奇异摄动模型；基于奇异摄动模型构建联合控制器，联合控制器包括慢时标子系统控制器和快时标子系统控制器；采用滑模控制策略和反步控制策略构建慢时标子系统控制器，采用基于状态观测的线性二次型调节器控制策略构建快时标子系统控制器；通过联合控制器所对应的控制律以及产生的关节电机的实际输出驱动力矩，实时调节空间站多柔性机械臂系统中的载体姿态角、关节角、关节电机转角和柔性机械臂的模态坐标，直至满足控制目标。解决柔性振动的高阶状态难测量、惯常滑模趋近律抖振大和收敛慢等问题。