由于其在所有天气条件下的传感能力，4D雷达最近受到了广泛关注。本技术 提出了一种ZF 4D毫米波雷达和视觉模式融合的三维目标检测方法。该方法在 BEV（鸟瞰图）空间中利用Transformer架构对数据特征进行融合，提高感知精 度。在许多典型的交通场景中，该方法在精度上展示出接近激光雷达的性能，并 且大大优于仅使用摄像头的纯视觉方案，为全天候自动驾驶方案提供低成本选项。